Ну, не царское это дело - самому пуговицы ковырять!
Для царя это называется "разделся" :)

Почему было не написать, что герой сказки ДЕЛАЕТ ЭТО раздетым?

ну в первоначальной версии вопроса так и было :-)

Видимо, эта первоначальная версия мимо меня прошла.
Я видел "Герой известной сказки ДЕЛАЕТ ЭТО обнажённым и погибает."
Согласитесь, это не одно и то же.

Между обнажённым и раздетым разница не велика :-). Меньше чем между раздетым и раздевается. Ну это уже не важно)

У глагола "раздеваться", как и у многих других возвратных глаголов, два значения.

Можно их назвать "активным" и "пассивным". Или "действительным" и "страдательным", если хотите.

"Ребенок, сломя голову, несется по улице" - скорее всего, сам бежит.
"Каждым демонстрантом несется ровно один транспарант" - его (транспарант) несут.
"Девочка убирается в своей комнате" - актив.
"Поле убирается комбайном" - пассив."
"Коля записывается в кружок лепки" - актив.
"Каждое его слово записывается на диктофон" - пассив.
"В молодости царь всегда раздевался сам" - актив.
"А теперь перед сном царь раздевается до белья тремя камердинерами" - пассив.

То есть, "быть раздетым" и пассивное значение слова "раздеваться" - синонимы.
Утверждение же, что он при всем народе полностью обнажался -
(а) не подтверждается текстом
(б) противоречит нашим представлениям о реалиях того сурового времени.

Для тех времён — велика. Скорее всего, раздетый царь не был обнажённым, а купался в исподнем.